در این مقاله طراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبریدی بالارونده انجام شده است که دارای سه پایه ی پنجه ای و یک صفحه ی مثلثی شکل است. در بسیاری از سازه های خرپایی و داربستی که انجام عملیات بر روی آن ها برای کارگر بسیار خطرناک بوده و از لحاظ نیروی انسانی ایمن و بهینه نیست به نوعی ربات نیاز است که توانایی بالا رفتن از این سازه ها را داشته باشند. در این مقاله ربات طراحی شده امکان انجام عملیات تعمیراتی...

این تحقیق تلاشی است در راستای بهینه سازی ماشین آزمایشگاهی بالارو از درخت که تکیه گاه آن تنه درخت خرما می باشد که به منظور سرویس درخت خرما ساخته شد. این ماشین دارای شاسی v شکلی است و از دو قسمت همسان تشکیل شده است. از دو چرخ غلتک مانند با لبه های مقعر در طرفین آن ها به عنوان مکانیزم حرکتی و بالاروی به کار گرفته شد. دو قسمت آهنی همسان شاسی به کمک یک جفت فنر به سطح درخت می چسبند. فنرها با تغییر قط...

شکست کاتالیستی سیال (FCC)، فرایندی برای تبدیل برش‌های سنگین نفت به محصولات با ارزش می‌باشد. در تحقیق حاضر، شبیه‌سازی CFD هیدرودینامیک و انتقال حرارت راکتور استوانه‌ای بالارونده سه فازی (گاز- مایع- جامد) فرایند FCC با در نظر گرفتن تبخیر قطرات مایع انجام شده است. به‌دلیل عدم تقارن ورودی، بخار، ذرات کاتالیست و قطرات خوراک اتمایز شده به‌صورت سه‌بعدی مدل‌سازی شده است. برای مدل‌سازی فاز گاز و ذرات کا...

روبات های راه رونده به عنوان یک موضوع مورد علاقه مراکز تحقیقاتی دنیا و نیز مورد استفاده در صنایع مختلف، دارای رواج و اهمیت خاصی بوده و استفاده از این روبات ها در موارد و مأموریت های خاص غیر قابل جایگزینی می باشد. در میان این خانواده روبات ها، روبات های دو پا به عنوان یک روبات دارای شباهت زیاد به انسان دارای جایگاه خاصی می باشد. از مشخصات بارز این روبات ها، درجات آزادی و انعطاف بالا و ناپایداری ...

شکست کاتالیستی سیال (fcc)، فرایندی برای تبدیل برش های سنگین نفت به محصولات با ارزش می باشد. در تحقیق حاضر، شبیه سازی cfd هیدرودینامیک و انتقال حرارت راکتور استوانه ای بالارونده سه فازی (گاز- مایع- جامد) فرایند fcc با در نظر گرفتن تبخیر قطرات مایع انجام شده است. به دلیل عدم تقارن ورودی، بخار، ذرات کاتالیست و قطرات خوراک اتمایز شده به صورت سه بعدی مدل سازی شده است. برای مدل سازی فاز گاز و ذرات کا...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

چکیده امروزه در جهان کمبود مواد غذایی به ویژه مواد پروتئینی، مسئله بسیار مهمی است. در اثر افزایش جمعیت جهان، نیاز به مواد غذایی روز به روز افزایش می یابد. به همین جهت محققان در جستجوی منابع ارزان قیمت پروتئین برای مردم می باشند. آب پنیر محصول فرعی کارخانجات پنیرسازی است. آب پنیر به علت داشتن (chemical oxygen dem and) cod بالا، مشکلات زیست محیطی فراهم می کند. با توجه به این مشکلات، تحقیقات زیادی...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

مزایای متعددی که استفاده از ربات های نظامی در مقایسه با افراد انسانی رزمنده دارند، سبب شده است تا این ربات ها به طور گسترده در مخاصمات مسلحانه مورد استفاده قرار بگیرند. گروهی از این ربات ها که می توانند بدون این که از سوی عامل انسانی هدایت شوند، عمل نمایند، ربات های نظامی خود فرمان هستند. این ربات ها هنوز چنین قابلیتی پیدا نکرده اند تا بتوانند قواعد حقوق بین الملل بشردوستانه از جمله اصل تفکیک و...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...